铲运机
铲运机（scraper）是用铲斗将碎土等物料装入铲斗的一种运输方式、装卸、局部碾压等综合作业的运输机械和工具。铲运机的原型是18世纪出现的马拉铲运机铲斗放在地面上，由一匹马向前推动。1883年，轮式全金属铲运机出现。中国 美国对铲运机的研发起步较晚1962年，中国第一台自行式铲运机原型机C-6106出生于郑州工程机械厂。上世纪70年代中期，中国长沙矿业研究院与天津工程机械研究所合作开发了一种智能铲运机。2021年12月，我国建成5G智能采场放矿系统，成功实现5G无人铲运机放矿应用。
该刮刀具有操作简单的优点、不受地形限制、能独立工作、行驶速度快、生产效率高的优点常被用来填筑路堤、开挖河道、修筑堤坝、挖掘基坑、水利、电力、在采矿和其他工程项目中。其主要由发动机组成、底盘、传动装置、电气装置、工作装置和辅助装饰等。根据行走方式，铲运机可分为自走式铲运机、拖式铲运机等。自行式铲运机大多为轮胎式，通常由单轴拖拉机和单轴铲斗组成；拖拉机型拖拉机通常用于牵引拖拉机。
未来的铲运机将是智能化的、自动化发展。到2023年，铲运机已实现半自动化和自铲、自动称重、无人驾驶技术已在地下矿山得到实践和应用。
基本构造
铲运机的基本结构主要由发动机组成、底盘、传动装置、电气装置、工作装置和辅助装置等。
发动机：LHD的发动机主要是为整车提供动力的装置常见的发动机有两种柴油发动机和混合动力发动机。柴油机是一种热机，将柴油燃料释放的热能转化为机械能。混合动力发动机解决了动力井下铲运机主要由柴油机组成的问题、储能装置和电机、逆变器共同组成。混合动力技术的应用降低了燃料消耗和环境污染，同时提高了系统的工作效率混合动力地下铲运机由于使用低功率柴油机和储能装置提供动能，还可以避免高原地区柴油机动力不足的问题，适用于高海拔地区氧气不足的环境。
底盘：底盘是铲运机和发动机的基础、工作装置和电气设备安装在底盘上，组成传动系统、行驶系、转向系、制动系组成。动力传动系统是根据需要降低发动机转速和增加扭矩，然后传递给驱动系统，从而根据铲运机的作业需要完成减速和扭矩增加、传递或切断动力、实现倒驶等。驱动系统的作用是支撑整个铲运机的重量，并根据传动系统的动力驱动铲运机在车轮或履带上行驶转向系统的作用是使铲运机根据驾驶员的要求灵活准确地行驶制动系统的作用是根据驾驶员的要求使铲运机减速并在最短的距离内停止的说明。
铲运机传动装置：传动机构通常分为机械传动机构、电传动机构和流体传动机构。流体传动是以流体为工作介质的能量转换、传动和控制传动，包括液压传动、液压传动和气压传动，液体传动包括液压传动和液压传动，两者都是以液体为工作介质来传递能量液压传动主要是利用液体的动能来传递能量，然后通过管道、液压控制和调节装置将液体的压力能转化为机械能，以驱动刮刀执行指定的工作，例如直线运动或旋转运动。
电气装置：供电系统主要由电池组成、发电机及调节器、相关线路等组成。蓄电池可以吸收电路中的瞬时过电压，保护电子元件并保持工程机械电气系统的电压稳定发电机是铲运机的主要动力来源，其主要功能是在发动机正常运转时为所有用电设备供电，同时为蓄电池充电。铲运机的照明系统主要由灯组成、电源和电路由三部分组成，如：前照灯、防雾灯、后照灯、信号和标志灯具有转向灯、各类的开关、电喇叭等。
工作装置：铲运机的工作装置能使其完成运输和卸载工作主要装置是转向枢轴架、辕架、前铲斗门和铲斗本体。铲斗前面有一个可打开的斗门，铲斗前面有一个铲刃。切割土壤时，铲斗门打开，铲斗下降，刀片切入土壤。当铲运机向前移动时，切割的土壤被挤压到铲斗中当铲斗装满时，提起铲斗，放下斗门，将土壤运送到陆地卸载点。转向枢轴的作用是实现拖拉机与铲车的连接，轴架的作用是配合转向枢轴使拖拉机转动一定角度铲斗通常由铰接在斗身前方的斗门组成、斗身和卸料板等。
辅助装置：卸土板：卸土板将土推出，然后卸土板的前进速度要与铲运机的前进速度相匹配，这样才能不断卸土，完成铲运机作业。
铲斗：根据铲斗容量的不同，它可以帮助铲运机进行铲运、挖土等作业。
铲刃：安装在铲斗上的铲刀可以辅助铲运机完成需要切割土壤的工作。
工作原理
刮刀的操作过程。铲运机的操作过程包括铲运、运土、在卸载和返回过程中，以柴油机或电动机为原动机，通过液压或液压机械传动连接铰接架。
铲土：铲土时，翻斗板在斗身的最后位置，拖拉机挂一档，斗门全开，油门随着装土阻力的增大而逐渐加大。铲土时，铲运机应保持直线运行，并始终保持铲土助手的推力与铲运机的方向一致。尽量避免在大坡度上翻铲或侧铲。
运土：铲斗装满后，应将其运送到卸载点此时应尽可能降低车辆重心，以增加行驶的稳定性和安全性通常，不建议将铲斗举得太高。运输时，尽量根据路况选择合适的速度。
卸土：铲运机运到卸料地点后，要打开斗门，卸土板要前移，卸下斗内的土。如果需要分层摊铺路基，应先将铲斗降低到所需的摊铺高度，选择合适的速度，打开铲斗门，卸土板将土推出。此时卸土板的前进速度要与车辆的前进速度相匹配，这样才能不断卸土。
返回：卸载后，提升铲斗，复位卸载板，并根据路况尽量选择高速档返回铲斗作业路段。为了减少辅助时间，铲斗各机构的操作可在回程时进行。由于土壤类型不同，坡度不同，填土厚度不同，铲运机在每个过程中需要不同的牵引力，即采用不同的行驶速度来工作。根据经验，铲的时候用ⅰ、Ⅱ挡速度；当重型汽车行驶时，使用ⅲ、Ⅳ挡速度；卸土时，使用ⅱ档速度；空载运行时，使用ⅴ档速度。
主要分类
行走方式分类
铲运机按照行走结构分类可分为：自行式铲运机、拖式铲运机。
自行式铲运机：自行式铲运机多为轮胎式，通常由单轴牵引车和单轴铲斗两部分组成，有的铲运机在单轴铲斗后还装有一台发动机，铲土工作时可采用两台发动机同时驱动，其特点是行驶速度高，机动灵活，生产效率高。在采用单轴牵引车驱动铲土工作时，有时需要推土机助铲，自行式铲运机本结构紧凑、附着力大、行驶速度快等优点，在中距离土方转移施工中应用比较多，适合在300～3500m的作业范围内使用。
拖式铲运机：拖式铲运机常用履带式拖拉机牵引行驶，使用装在拖拉机上的动力绞盘或液压系统对铲运机操作。拖式铲运机主要结构是由拖把、辕架、工作油缸、机架、前轮、后车轮和铲斗等组成，路面条件不好时可用履带式牵引车，具有接地比压小、附着力大和爬坡能力强的特点。铲斗由斗体、斗门和卸土板组成。斗体底部的前面装有刀片，用于切土。斗体可升降，斗门可相对斗体转动，即打开或关闭斗门，以适应铲土、运土和卸土等不同作业的要求。拖式铲运机适合在100～300m的作业范围内使用。
性能参数
装载参数：装载参数包括装载时间、装载距离、铲装厚度。装载参数与被装载物料的物理力学性质（如块度、硬度、粘结性等）、工作面坡度、铲装厚度等有关。物料的块度、硬度、粘结性、装满系数越小，铲装时间越短；下坡铲装比上坡或平行铲装有利于装载，但并非坡度越大越好，一般不能超过15%；铲装厚度太小时，铲装距离加长，装载时间也长,铲装厚度太大时，铲装阻力超过松土机的助推力，装载时间也长，因此铲装厚度有适中范围。
运输参数：运输参数主要指铲运机运行速度。其参数取决于道路的平整度、宽度、坡度、路面质量（滚动阻力系数）以及装载物料的体重，装满系数等。坡度过大，铲运机速度减慢,运行的时间较长，设备效率低下。
铲斗装满系数：铲运机装载分自装和助推两种方式，自卸只限在黄土地段使用，且工作面的坡度要大于8%以上，此时铲运机靠自重和主机的驱动将黄土铲入斗中，实际测定铲斗装满系数为 0.87；利用松土机助推时，装载时间短且满斗系数大，实际测定中黄土满斗系数达0.96以上，页岩、砂岩满斗系数为0.916。
卸载参数：铲运机卸载是靠液压推卸板自行移动推卸铲斗中物料，一边行走，一边卸载。排土场的布置可以是水平的或下坡形成的。由于铲运机卸载时主机不停的慢速向前运行，为避免所卸物料阻挡后轮运转增加主机阻力。
关键技术
双泵合流液压技术：双泵合流液压系统转向液压液压和双泵分置液压系统进行融合，采用一个泵给两个系统供油或者两个泵供油，但工作泵采用一个小流量液压泵，在满足转向液压系统要求的同时，降低工作泵的排量，当转向系统不工作时将转向液压系统多余的流量合流到工作液压系统，降低了流量损失、压力损失，增加了效率降低了能耗。
自动称重系统：自动称重系统的主要功能是在铲运机铲装完成后测量铲斗有效荷载，同时调整铲斗中矿石状态防止运输过程中矿石掉落。20世纪90年代初，加拿大英柯（Inco）国际镍业公司研发的自动采矿新技术实现了对井下铲运机的遥控操作，并对装载时间、卸载时间和有效荷载进行了全面仿真分析，芬兰（Tamtron）公司生产的GPRS数据传输电子称可实现多机器同时管理，中国在凡口铅锌矿搭建首个具有知识产权的智能采矿系统，实现了定点卸载和自主称重等功能。
应用领域
铲运机是一种利用铲斗铲削土壤，并将碎土装入铲斗进行运送的铲土运输机械，能够完成铲土、装土、运土等综合作业。铲运机的应用场景在铁路、道路、水利、电力和大型建筑工程中，被用于开挖土方、填筑路堤、开挖路堑、修筑堤坝等工作中，具有较高的工作效率和经济性。
铲运机填筑路堤：用铲运机填筑路堤，一般要求取土距离在100m以上，路堤的高度2m以上较为合适，依据铲运机在路堤上卸土的位置不同，可分为纵向填筑和横向填筑两种方式。如可以利用铲运机进行纵向填筑路堤或横向填筑路堤。
开挖路堑：铲运机开挖路堑可采用横向弃土和纵向移挖作填两种形式，铲装时需在路堑内沿纵向运行，在开挖过程中，始终保持两侧低、中间高的断面形状，直到最后全部成型为止。如铲运机在基坑、管沟铲挖作业时，可以进行挖沟等作业。
土方开挖：（1）履带式铲运机：工作时由履带式拖拉机牵引，具有接地比压小、附着牵引大和爬坡能力强等优点，但机动性较差，在运距短、坡度大和松软潮湿地带工程中普遍使用，高效率运距宜为200~350m。
（2）轮胎自行式铲运机：由铲斗车和低压轮胎牵引车两部分组成，并以铰接方式相连，本身具有行走能力，具有结构轻便、行驶速度高、可带较大的铲斗、越野性好等优点，路面平坦、行驶阻力小时，可选用自行式铲运机如可以利用铲运机铲装松散土壤及铲运砂料等。